Não há registros históricos de expedições guarda-costas na época do Brasil pré-colonial, uma vez que a guarda costeira é uma instituição moderna que surgiu com o desenvolvimento da navegação e do comércio marítimo. Na época pré-colonial, as tribos indígenas que habitavam o litoral brasileiro eram responsáveis pela proteção de suas próprias comunidades e territórios. Além disso, os portugueses que chegaram ao Brasil em 1500 não tinham uma frota de navios suficientemente grande para necessitar de uma guarda costeira. A proteção das embarcações era feita por meio de escoltas armadas e fortificações costeiras.